Xây dựng thuật toán đo lường góc nghiêng cho khung cơ sở của robot vận chuyển người bệnh qua cầu thang tòa nhà
34 lượt xemDOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.98.2024.155-163Từ khóa:
Cảm biến vi cơ điện tử; Con quay hồi chuyển; Bộ lọc Kalman; Cảm biến góc nghiêng.Tóm tắt
Bài báo trình bày giải pháp và thuật toán ứng dụng giải thuật lọc Kalman để kết hợp các phương tiện đo vi cơ điện tử nhằm xác định các tham số lý thuyết của khung cơ sở trong cơ cấu của robot vận chuyển người có vấn đề về đi lại qua cầu thang tòa nhà. Các tham số này là cơ sở để hình thành thuật toán điều khiển một cách tự động các động cơ điện dùng trong hệ thống điều khiển tư thế ghế ngồi và cơ cấu xích di chuyển của robot.
Tài liệu tham khảo
[1]. Jesse Leaman, Hung Manh La, "iChair: Intelligent Powerchair for Severely Disabled People," in The ISSAT International Conference on Modeling of Complex Systems and Environments (MCSE), Da Nang, Viet Nam, (2015).
[2]. Hyun-Chang Hwang, Won-Young Lee,Jong-Hee Ha, Eung-Hyuck Lee, "A Study on Autonomous Stair-climbing System," J.inst.Korean.electr.electron.eng, vol. 25, pp. 262-270, (2021).
[3]. Daisuke Endo, Atsushi Watanabe, and Keiji Nagatani, "Stair Climbing Control for 4-DOF Tracked Vehicle Based on Internal Sensors," Hindawi journal of Robotics, (2017).
[4]. Basilio Dobras Castillo, Yen-Fu Kuo and Jui-Jen Chou, "Novel Design of a Wheelchair with Stair Climbing Capabilities," Journal of Information and Communication Engineering (JICE), vol. 2, pp. 99-105, (2016).
[5]. Anastasios I. Mourikis, Nikolas Trawny, Stergios I. Roumeliotis, Daniel M. Helmick, and Larry Matthies, "Autonomous Stair Climbing for Tracked Vehicles," The International Journal of Robotics Research, vol. 26, no. 7, pp. 737 - 758, (2007).
[6]. Bibhu Sharma, Branesh M Pillai, Korn Borvorntanajanya, Jackrit Suthakorn, "Modeling and Design of a Stair Climbing Wheelchair with Pose Estimation and Adjustment," Journal of Intelligent & Robotic Systems, vol. 106, (2022).
[7]. Luis A.M. Riascos , "A low cost stair climbing wheelchair," IEEE, pp. 627-632, (2015).
[8]. Trần Đức Thuận, Bùi Ngọc Mỹ , "Thiết bị dẫn đường quán tính và đo cao trong hệ thống điều khiển thiết bị bay," NXB Khoa học và Kỹ thuật, trang 185-194, (2015).
