VỀ MỘT PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH TƯ THẾ BAN ĐẦU CHO HỆ DẪN ĐƯỜNG QUÁN TÍNH KHÔNG ĐẾ Ở CHẾ ĐỘ LA BÀN TRÊN ĐỐI TƯỢNG XE CƠ GIỚI
164 lượt xemTừ khóa:
Alignment; SINS; IMU; Góc định hướng; La bàn.Tóm tắt
Đối với hệ thống dẫn đường quán tính, việc xác định chính xác góc tư thế ban đầu có vai trò vô cùng quan trong, ảnh hưởng trực tiếp đến quá trình điều hướng sau này của hệ thống. Bài báo đề cập tới thuật toán xác định tư thế ban đầu bao gồm hướng bắc thực cho hệ thống dẫn đường quán tính không đế SINS trên vật thể không chuyển động ở chế độ la bàn con quay gyrocompass. Thuật toán được thực hiện theo hai giai đoạn là xác định tư thế ban đầu sơ bộ và xác định tư thế ban đầu chính xác dựa trên các vectơ trạng thái của khối đo lường quán tính IMU. Kết quả nhận được đã chứng minh tính chính xác của thuật toán.
Tài liệu tham khảo
[1]. H. W. Park, J. G. Lee, and C. G. Park, “Covariance analysis of strapdown INS considering gyrocompass characteristics,” IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, vol. 31, no. 1, pp. 320–328, 1995.
[2]. Мелешко, В.В. “Бесплатформенные инерциальные навигационные системы: учебное пособие”/ В.В. Мелешко, О.И. Нестеренко. – Кировоград: Полимед-Сервис, 2011. – 171с.
[3]. Голован А. А., Парусников Н. А. “Математические основы навигационных систем”. М.: Моск. гос. университет, 2010. Т. 1–3.
[4]. Бромберг П. В. “Теория инерциальных систем навигации”/ П. В. Бромберг – М.: Наука, 1980. – 296 с.
[5]. J.G. Proakis, D.G. Manolakis, “Digital Signal Processing: Principles, Algorithms, and Applications”, third ed., Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1996.
[6]. Shaolin Lu, Ling Xie, Jiabin Chen. “New techniques for initial alignment of strapdown inertial navigation system”. Journal of the Franklin Institute 346 (2009) 1021–1037.
[7]. Liu M, Gao Y, Li G, Guang X, Li S. “An Improved Alignment Method for the Strapdown Inertial Navigation System (SINS)”. Sensors (Basel). 2016;16(5):621. Published 2016 Apr 29. doi:10.3390/s16050621
[8]. Feng Sun, Tong Cao, Bo Xu, Yueyang Ben and Yudan Wang. “Initial Alignment for Strapdown Inertial Navigation System Based on Inertial Frame”. Proceedings of the 2009 IEEE. International Conference on Mechatronics and Automation. August 9-12, Changchun, China.
