Nghiên cứu xây dựng giải pháp mở rộng không gian làm việc cho bệ Stewart dạng tay quay-thanh truyền
95 lượt xemDOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.CAPITI.2024.147-154Từ khóa:
Stewart platform; Động học ngược; Không gian làm việc.Tóm tắt
Bài báo đề cập đến vấn đề mở rộng không gian làm việc của bộ Stewart dạng tay quay thanh truyền. Bằng cách xây dựng động học ngược của hệ Stewart dạng tay quay thanh truyền một cách chính xác theo các tham số của nó, có thể kiểm tra khả năng đáp ứng của bệ đối với không gian làm việc. Để mở rộng không gian làm việc cho bệ, bài báo đã đề xuất thay đổi một số kích thước hình học của bệ. Các kết quả của bài báo đã được kiểm chứng bằng mô phỏng.
Tài liệu tham khảo
[1]. Hexapod – Stewart platform, http://www.symetre.fr.
[2]. Filip Szufnarowcki “Stewart platform with fixed rotary actuators: a low cost design study”, http://memememememememe.me.
[3]. Viện Tự động hóa Kỹ thuật quân sự. “ Tài liệu kỹ thuật thiết bị phòng thí nghiệm các hệ thống điều khiển hỏa lực trên phương tiện cơ động”, Hà Nội, (2017).
[4]. Lê Việt Hồng “Báo cáo tổng hợp đề tài nghiên cứu thiết kế chế tạo hệ thống tự động ổn định đường ngắm và đường bắn cho PPK Zu23-2N”, Hà Nội, (2023).
[5]. K. Liu ,J. M. Fitzgerald, F. L. Lewis. “Kinematic analysis of a Steward platform manipulator ”, IEEE Transactions on Industry Vol.10, ISSnez.
[6]. “Analysis of dispersion error characteristics under the impact load of antiaircraft gun shooting”, Nanjing University of Science and Techonology, (2012).
