Điều khiển bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh lái chủ động 4WD4WS bằng phương pháp lái độc lập phía trước và phía sau
304 lượt xemDOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.FEE.2023.21-28Từ khóa:
Robot tự hành; 4wd4ws; Bốn bánh lái chủ động; Ngắm theo điểm đích ảo.Tóm tắt
Phần lớn các các nghiên cứu bám quỹ đạo cho robot bốn bánh lái chủ động 4WD4WS là tiến hành với những đặc tính động học của các loại cấu hình đơn giản hơn, làm giảm tính cơ động và sự linh hoạt của robot. Bài báo đề xuất một phương pháp điều khiển động hình học cho robot với khả năng tận dụng tốt hơn đặc tính động học ưu việt của 4WD4WS robot, đó là tính độc lập của các bánh phía trước với các bánh phía sau. Quá trình tổng hợp luật điều khiển được bảo đảm toán học chặt chẽ. Mô phỏng trong Matlab thể hiện trực quan kết quả nghiên cứu.
Tài liệu tham khảo
[1]. Đặng Nam Kiên, Nguyễn Vũ, Nguyễn Thành Trung, “Điều chỉnh bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh lái chủ động 4WD4WS bằng vật chuẩn”, Tạp chí Nghiên cứu khoa học và công nghệ quân sự, Vol. 85 (2023). DOI: https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.85.2023.35-44
[2]. Nam Kien Dang, Vu Nguyen, “Dynamic virtual target guidance algorithm for path following control of a 4WD4WS mobile robot”, International Journal of Multidisciplinary Research and Growth Evaluation, E-ISSN 2582-7138, Vol. 4, Issue. 4, pp. 896-902, (2023), DOI: https://doi.org/10.54660/.IJMRGE.2023.4.4.896-902 DOI: https://doi.org/10.54660/.IJMRGE.2023.4.4.896-902
[3]. Zhao Z.G., Zhou L.J., Zhu Q., “Preview Distance Adaptive Optimization for the Path Tracking Control of Unmanned Vehicle”, J. Mech. Eng.. 54 (24) 180–187, (2018), 10.3901/JME.2018.24.166. DOI: https://doi.org/10.3901/JME.2018.24.166
[4]. H. Wang, X. Chen, Y. Chen, B. Li and Z. Miao, “Trajectory Tracking and Speed Control of Cleaning Vehicle Based on Improved Pure Pursuit Algorithm,” 2019 Chinese Control Conference (CCC), Guangzhou, China, pp. 4348-4353, (2019), doi: 10.23919/ChiCC.2019.8865255 DOI: https://doi.org/10.23919/ChiCC.2019.8865255
[5]. W. J. Wang, T. M. Hsu and T. S. Wu, “The improved pure pursuit algorithm for autonomous driving advanced system,” 2017 IEEE 10th International Workshop on Computational Intelligence and Applications (IWCIA), Hiroshima, Japan, pp. 33-38, (2017), doi: 10.1109/IWCIA.2017.8203557. DOI: https://doi.org/10.1109/IWCIA.2017.8203557
[6]. Ming-Chih Lu, Wei-Yen Wang and Chun-Yen Chu, “Image-based distance and area measuring systems,” in IEEE Sensors Journal, vol. 6, no. 2, pp. 495-503, (2006), doi: 10.1109/JSEN.2005.858434. DOI: https://doi.org/10.1109/JSEN.2005.858434
[7]. Chen-Chien Hsu, Ming-Chih Lu and Ke-Wei Chin, “Distance measurement based on pixel variation of CCD images,” 2009 4th International Conference on Autonomous Robots and Agents, Wellington, New Zealand, pp. 324-329, (2009), doi: 10.1109/ICARA.2000.4803985. DOI: https://doi.org/10.1109/ICARA.2000.4803985
[8]. Lee Ming-Han and Tzuu-Hseng S. Li. “Kinematics, dynamics and control design of 4WIS4WID mobile robots.” The Journal of Engineering 2015: 6-16, (2015). DOI: https://doi.org/10.1049/joe.2014.0241
[9]. Penglei Dai & Jay Katupitiya, “Force control for path following of a 4WS4WD vehicle by the integration of PSO and SMC”, Vehicle System Dynamics, 56:11, 1682-1716, (2018), DOI: 10.1080/00423114.2018.1435888. DOI: https://doi.org/10.1080/00423114.2018.1435888
[10]. Zhonghua Zhang, Caijin Yang, Weihua Zhang, Yanhai Xu, Yiqiang Peng, Maoru Chi, “Motion Control of a 4WS4WD Path-Following Vehicle: Dynamics-Based Steering and Driving Models”, Shock and Vibration, vol. 2021, Article ID 8861159, 13 pages, (2021). https://doi.org/10.1155/2021/8861159. DOI: https://doi.org/10.1155/2021/8861159
