Ứng dụng bộ lọc Kalman phi tuyến kết hợp con quay đo tốc độ góc với gia tốc kế và từ kế xác định tham số định hướng cho thiết bị mang ở thời điểm phóng thiết bị bay
167 lượt xemDOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.90.2023.45-54Từ khóa:
Con quay tốc độ góc; Gia tốc kế; Từ kế.Tóm tắt
Bài báo trình bày phương pháp ứng dụng bộ lọc Kalman phi tuyến mở rộng nhằm kết hợp các thông tin đo được từ con quay tốc độ góc với từ kế và gia tốc kế để ước lượng các tham số Rodrig-Haminton. Từ đó, xác định ma trận cosin chỉ phương và tính toán góc định hướng giữa hệ tọa độ gắn liền thiết bị mang với hệ tọa độ dẫn đường. Ngoài ra, kết hợp phương tiện đo bằng bộ lọc Kalman phi tuyến thì độ chính xác của các tham số dẫn đường được nâng cao vì khắc phục được yếu tố trôi của con quay vi cơ và nhiễu đo của phương tiện đo.
Tài liệu tham khảo
[1]. Trần Đức Thuận, Trương Duy Trung, Nguyễn Quang Vịnh, Nguyễn Sĩ Long, Trần Xuân Kiên, Bùi Hồng Huế, Nguyễn Văn Diên, “Xây dựng thuật toán xác định tham số định hướng cho phương tiện chuyển động trên cơ sở kết hợp con quay tốc độ góc với từ kế và gia tốc kế”. Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Viện KH&CN quân sự, (25), tr 7-16, (2013).
[2]. Trần Đức Thuận, Nguyễn Hoàng Minh, Nguyễn Sĩ Long, Bùi Hồng Huế, Nguyễn Văn Diên, “Xây dựng phương pháp và thuật toán hiệu chỉnh khi lắp đặt thiết bị dẫn đường quán tính”. Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Viện KH&CN quân sự, Đặc san TĐH 4-2014, 161-168, (2014).
[3]. Trương Duy Trung, Nguyễn Quang Vịnh, Nguyễn Quang Hùng, Trần Đức Thuận, “Xây dựng thuật toán xác định tham số dẫn đường cho phương tiện chuyển động trên cơ sở kết hợp con quay tốc độ góc với từ kế, gia tốc kế và vận tốc kế”. Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Viện KH&CN quân sự, (21), tr 3-12, (2013).
[4]. Trương Duy Trung, Trần Đức Thuận, Nguyễn Quang Vịnh, “Thuật toán đặt điều kiện ban đầu cho cơ cấu đế của hệ thống dẫn đường quán tính theo phương pháp phối hợp véc tơ vận tốc”, Hội nghị toàn quốc lần thứ hai về Điều khiển và Tự động hóa, Tr 269-275, (2013).
[5]. Oleg S. Salychev, “Inertial systems in navigation and geophysics”, Bauman MSTU Press Moscow, (1988).
[6]. Mohinder S. Grewal, Angus P. Andrews, “Kalman Filtering Theory and Practice”, Prentice Hall, (1993).
[7]. Robert M. Rogers, “Applied Mathematics in Integrated Navigation Systems”, AIAA, (2000).
