Điều khiển chế độ trượt Terminal trong ổn định kênh dọc của UAV cánh bằng
209 lượt xemDOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.89.2023.35-42Từ khóa:
Điều khiển chế độ trượt; Điều khiển chế độ trượt Terminal; TSM không suy biến; UAV; NSTSM.Tóm tắt
Bài báo trình bày phương pháp ứng dụng điều khiển chế độ trượt Terminal không suy biến bậc hai để điều khiển ổn định kênh dọc cho UAV cánh bằng. Các chế độ trượt xảy ra trên cả mặt trượt và đạo hàm của nó, đồng thời thời gian hội tụ của các biến trượt cũng được tính toán tường minh đảm bảo phương pháp có thể được áp dụng để tổng hợp bộ điều khiển trong các hệ thống yêu cầu thời gian ổn định. Quá trình tổng hợp luật điều khiển được bảo đảm toán học chặt chẽ. Mô phỏng trong Matlab thể hiện trực quan kết quả nghiên cứu.
Tài liệu tham khảo
[1]. V. Utkin, “Variable structure systems with sliding modes”, IEEE Transactions on Automatic Control 22 (2), 212– 222, (1977). DOI: https://doi.org/10.1109/TAC.1977.1101446
[2]. Nguyen Trung Kien, “Developing a method to synthesize a control system for observatories for locating moving objects”, Doctoral thesis, (2015) (in Vietnamese).
[3]. E. Moulay, V. Léchappé, E. Bernuau, F. Plestan, “Robust fixed-time stability: application to sliding mode control”, IEEE Transactions on Automatic Control (2021). doi:10.1109/TAC.2021.3069667. DOI: https://doi.org/10.1109/TAC.2021.3069667
[4]. X. Yu and Z. Man, “Model reference adaptive control systems with terminal sliding modes”, Int. J. Control, vol. 64, no. 6, pp. 1165–1176, (1996). DOI: https://doi.org/10.1080/00207179608921680
[5]. Ahmed, S.; Wang, H.; Tian, Y, “Adaptive High-Order Terminal Sliding Mode Control Based on Time Delay Estimation for the Robotic Manipulators with Backlash Hysteresis”, IEEE Trans. Syst. Man Cybern. Syst, 51, 1128–1137 (2021). DOI: https://doi.org/10.1109/TSMC.2019.2895588
[6]. Y. Wu, X. Yu, and Z. Man, “Terminal sliding mode control design for uncertain dynamic systems”, Syst. Control Lett., vol. 34, no. 5, pp. 281–288, (1998). DOI: https://doi.org/10.1016/S0167-6911(98)00036-X
[7]. Bhat, S. P. and Berstein D. S. “Non-singular terminal sliding mode control and its applications to robot manipulators”, Proceedings of 2001 IEEE International Symposium on Circuits and Systems, III, pp. 545-548, Sydney, (2001).
[8]. Z. Zuo, “Non-singular fixed-time terminal sliding mode control of non-linear systems”, IET Control Theory & Applications 9 (4) 545–552, (2015). DOI: https://doi.org/10.1049/iet-cta.2014.0202
[9]. M. L. Corradini, A. Cristofaro, “Non-singular terminal slidingmode control of nonlinear planar systems with global fixedtime stability guarantees”, Automatica 95: 561–565, (2018). DOI: https://doi.org/10.1016/j.automatica.2018.06.032
[10]. Vo A.T., Kang, H. J., “An Adaptive Neural Non-Singular Fast-Terminal Sliding-Mode Control for Industrial Robotic Manipulators”, Appl. Sci., 8, 2562 (2018). DOI: https://doi.org/10.3390/app8122562
[11]. Asadullah I. Qazi, Mansoor Ahsan, Zahir Ashraf, Uzair Ahmad, “Modelling of a UAV longitudinal dynamics through system identification technique”, World Academy of Science, Engineering and Technology. International Journal of Aerospace and Mechanical Engineering, Vol:11, No:8, (2017).
[12]. Pann Nu Wai Lin, Nang Lao Kham, Hla Myo Tun, “Longitudinal And Lateral Dynamic System Modeling Of A Fixed-Wing UAV”, Intrenational journal of scientific & technology research, vol 6, (2017).
