Nghiên cứu mô phỏng hệ tái tạo dao động của tàu biển sử dụng robot song song 6 bậc tự do dạng Gough – Stewart
237 lượt xemDOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.80.2022.156-167Từ khóa:
Robot song song; Động học; Tái tạo dao động tàu biển; Mô phỏng dao độngTóm tắt
Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu xây dựng mô hình tái tạo lại dao động của tàu biển trên cơ sở robot song song 6 bậc tự do dạng Gough – Stewart. Dữ liệu dao động tại trọng tâm tàu biển được tính toán bởi phần mềm mô phỏng sẽ làm đầu vào của mô hình. Hệ điều khiển tái tạo sử dụng bộ điều khiển PID đơn giản để điều khiển bám theo quỹ đạo đầu vào. Kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink đã thể hiện việc tái tạo lại dao động tàu biển với sai số cho phép.
Tài liệu tham khảo
[1]. Charles C., et al, “Analysis and implementation of a 6 DOF Stewart Platform-based robotic wrist,” Computers & electrical engineering 17.3, pp. 191-203, (1991).
[2]. Fossen, T. I, “Handbook of marine craft hydrodynamics and motion control,” John Wiley & Sons, pp. 200-220, (2011).
[3]. Trương Sĩ Cáp, Lê Hồng Bang, “Động lực học tàu biển trên sóng,” Đại học Hàng Hải Việt Nam (2001).
[4]. Faltinsen O., “Sea Loads on Ships and Offshore”, Cambridge University Press, ISBN-10: 0521458706, (1993).
[5]. Ghadimi P., Abbas D., and Yaser F. M., “Initiating a Mathematical Model for Prediction of
-DOF Motion of Planing Crafts in Regular Wave”, Hindawi Publishing Corporation
International Journal of Engineering Mathematics, , Article ID 853793, (2013).
[6]. Hamid D. Taghirad, “Parallel Robots: Mechanics and Control”, CRC Press, ISBN-10: 1138077380, ISBN-13: 978-1138077386, (2017).
[7]. Lewis E.V. “Principles of Naval Architecture volume III: Motions in Waves and Controllability” SNAME, (1989).
[8]. https://github.com/LINK-SIC-2021-Bernat-Granstrom/ship-simulator.
[9]. MIT, “Water waves”. http://web.mit.edu/13.021/demos/lectures/lecture19.pdf.
[10]. Trần Công Nghị, “ Lý thuyết tàu thủy,” Đại học Giao thông vận tải TP Hồ Chí Minh, tr. 190-196, (2009).
[11]. Nikolai Kornev, “Ship dynamics in waves”, https://www.lemos.uni-rostock.de/storages/uni-rostock/Alle_MSF/Lemos/Lehre/Sommersemester/Dynamik_ST_II/STII_Ship_dynamics_in_waves.pdf
[12]. Skandali, Danai, “Identification of response amplitude operators for ships based on full scale measurements,” Delft: Heerema Marine Contractors, (2015).
[13]. Shashwat S., Anindya C., “Planar oscillations of a boat in a tank”, International Journal of Mechanical Sciences 79, pp. 152–161, (2014).
[14]. Nguyen Thanh Son, Hoang Quang Chinh, Nguyen Dinh Quan, “Investigation on offshore access stabilization Systems-Simulation using the blockset SimMechanics in Matlab/Simulink,” J. of Science and Technique, Military Technical Academy, Vol. 183, pp. 88-100, (2017).
[15]. Yang S., Yan L., Mingxia Z. and Pinle Q., “The simulation of ship oscillatory motions in irregular waves”, Applied Mechanics and Materials Vols 66-68, pp 1296-1300, (2011).
[16]. Yang S., Wang X., Chen G. “Design and Implement on Intelligent Ship Handling Simulator”, International Conference on Digital Manufacturing & Automation, (2010).
[17]. Zhang X., Jin Y., Yin Y., Ren H., Liu X., “Ship Motion Modeling and Simulation in Ship Handling Simulator”, International Conference on Audio, Language and Image Processing, Proceedings, (2012).
[18]. “Coriolis force”, https://en.wikipedia.org/wiki/Coriolis_force.
