XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG DẠNG AFFINE CHO UAV TRI-ROTORS

157 lượt xem

Tóm tắt

Bài báo phân tích và biến đổi mô hình động học Tri-rotors để xây dựng mô hình điều khiển dưới dạng affine, từ đó thuận lợi hơn cho việc áp dụng các công cụ điều khiển hiện đại để xây dựng thuật toán điều khiển bay cho UAV Tri-rotors. Từ kết quả trên, đề xuất một mô hình động học của UAV Tri-rotors, sử dụng công cụ Matlab-simulink để mô phỏng trạng thái ổn định động của UAV Tri-rotors trong không gian để khẳng định tính đúng đắn của mô hình đã xây dựng.