Thuật toán dẫn cho UAV bám theo đường dẫn phức tạp dựa trên hệ tọa độ Frenet
136 lượt xemDOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.CAPITI.2024.119-125Từ khóa:
Điều khiển UAV; Bám đường; Serret-Frenet.Tóm tắt
Bài báo trình bày về vấn đề điều khiển UAV cánh bằng bám theo đường dẫn phức tạp. Để dẫn đường cho UAV bám theo đường phức tạp, bài báo áp dụng khung Serret-Frenet để mô tả đường dẫn mong muốn và đề xuất một thuật toán dẫn đường. Tính ổn định của thuật toán dẫn được chứng minh bằng tiêu chuẩn Lyapulov, các thuật toán đề xuất được kiểm chứng bằng mô phỏng.
Tài liệu tham khảo
[1]. Đinh Thế Lục, Phạm Huy Điển, Tạ Duy Phượng,”Giải tích các hàm nhiều biến-Những nguyên lý cơ bản và tính toán thực hành”. Nhà xuất bản Đại học Quốc gia Hà Nội.
[2]. Phạm Thị Phương Anh, Nguyễn Vũ, Phan Tương Lai, “Thuật toán dẫn đường cho UAV dựa trên hệ tọa độ Serret-Frenet”. Tạp chí Nghiên cứu Khoa học và Công nghệ quân sự, Số Đặc san TĐH, (2019).
[3]. Lê Ngọc Lân, “Xây dựng bộ ổn định và thuật toán điều khiển bám quỹ đạo cho UAV cánh bằng”. Luận án Tiến sỹ kỹ thuật, (2020).
[4]. P.B. Sujit, Srikanth Saripalli, and João Borges Sousa, “A survey And Analysis of Algorithmsfor fixed-wing Unmanned Aerial Vehicles”. IEEE Control Systems Magazine, (2014).
[5]. Marco Bibuli, Gabriele Bruzzone, Massimo Caccia, Lionel Lapierre,“Path-Following Algorithms and Experiments for an Unmanned Surface Vehicle”. Journal of Field Robotics, (2009). DOI: https://doi.org/10.1002/rob.20303
[6]. R. Ghabcheloo, A. Pascoal, C. Silvestre and I. Kaminer, “Nonlinear Coordinated Path Following Control of Multiple Wheeled Robots with Bidirectional Communication Constraints”. Journal of Adaptive Control and Signal Processing, (2005). DOI: https://doi.org/10.1016/S1474-6670(17)32006-2
[7]. Randal W. Beard , Timothy W. McLain, “Small Unmanned Aircraft - Theory and Practice Supplement”. Princeton University, (2023).
[8]. Craig R. Husby, “Path Generation Tactics for a UAV Following a Moving Target”, University of Washington, (2005).
[9]. Mohammad Rokonuzzaman, Navid Mohajer, Saeid Nahavandi, and Shady Mohamed, “Learning-based model predictive control for path tracking control of autonomous vehicle”. IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), pages 2913, (2020). DOI: https://doi.org/10.1109/SMC42975.2020.9283293
