Điều chỉnh bám quỹ đạo cho robot tự hành bốn bánh lái chủ động 4WD4WS bằng vật chuẩn
241 lượt xemDOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.85.2023.35-44Từ khóa:
Robot tự hành; 4wd4ws; Bốn bánh lái chủ động; Ngắm theo điểm đích ảo.Tóm tắt
Bài báo trình bày phương pháp ứng dụng thuật toán ngắm theo điểm đích ảo để điều khiển robot tự hành bốn bánh lái chủ động 4WD4WS bám theo đường quỹ đạo, dựa trên thông tin cung cấp về vị trí thực tế của robot bằng các vật chuẩn dọc theo quỹ đạo. Động học của robot tự hành bốn bánh lái chủ động cũng được nghiên cứu chi tiết, đảm bảo được tính ổn định của hệ thống khi vận hành với các ràng buộc vận tốc và hướng cho từng bánh xe. Quá trình tổng hợp luật điều khiển được bảo đảm toán học chặt chẽ. Mô phỏng trong Matlab thể hiện trực quan kết quả nghiên cứu.
Tài liệu tham khảo
[1]. H. Ye, Y. Chen, and M. Liu, “Tightly coupled 3d lidar inertial odometry and mapping,” in 2019 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), (2019).
[2]. Jianhao Jiao, Haoyang Ye, Yilong Zhu, and Ming Liu, “Robust Odometry and Mapping for Multi-LiDAR Systems with Online Extrinsic Calibration”, IEEE Transactions on Robotics, Volume: 38, Issue: 1, (2022). DOI: https://doi.org/10.1109/TRO.2021.3078287
[3]. Bei Xuying, Ping Xueliang, Gao Wenyan, “Calibration of Systematic Errors for Wheeled Mobile Robots“, International Journal of Scientific Engineering and Science, Volume 1, Issue 9, pp. 14-16, (2017).
[4]. Rongrong Wang, Chuan Hu, Zejiang Wang, Fengjun Yan, Nan Chen, “Integrated optimal dynamics control of 4WD4WS electric ground vehicle with tire-road frictional coefficient estimation”, Mechanical Systems and Signal Processing 60-61, pp. 727–741, (2015). DOI: https://doi.org/10.1016/j.ymssp.2014.12.026
[5]. Hao Yang, Vincent Cocquempot, and Bin Jiang, “Optimal Fault-Tolerant Path-Tracking Control for 4WS4WD Electric Vehicles”, IEEE transactions on intelligent transportation systems, vol. 11, No. 1, (2010). DOI: https://doi.org/10.1109/TITS.2009.2033374
[6]. J. Borenstein and L. Feng, “Measurement and correction of systematic odometry errors in mobile robots,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 12, issue 6, pp. 869-880, (1996). DOI: https://doi.org/10.1109/70.544770
[7]. Lê Bá Yến, Chu Văn Hoạt, Lê Văn Tuấn, Vũ Xuân Vượng, “Phương pháp điều hướng xe tự hành AGV dùng cảm biến quán tính và đường dẫn dảo, phục vụ vận chuyển hàng trong các môi trường đặc thù”, Tạp chí Nghiên cứu Khoa học và Công nghệ quân sự, Số Đặc san Hội thảo quốc gia FEE, tr.57-65, (2020).
[8]. Pizarro, D.; Mazo, M.; Santiso, E.; Marron, M.; Jimenez, D.; Cobreces, S.; Losada, C. Localization of Mobile Robots Using Odometry and an External Vision Sensor. Sensors, 10, 3655-3680, (2010). https://doi.org/10.3390/s100403655 DOI: https://doi.org/10.3390/s100403655
[9]. Adrian Korodi, Toma L. Dragomir, “Correcting Odometry Errors for Mobile Robots Using Image Processing”, Proceedings of The International MultiConference of Engineers and Computer Scientists, pp1040-1045, (2010).
